「フォーミュラ計画」によって開発され、F90シリーズによって得た小型化の成功の更に先に「現時点でのMSの限界性能の達成」を目指して作られた超高性能モビルスーツである。クラスターガンダムと並行する形で開発された。さらにかつてνガンダムやユニコーンガンダムに採用されたサイコフレームも装備している。「ガンダムF91」の名前は、（頭部デザインが似ているという事で）名機RX-78-2 ガンダムにあやかって、スペース・アーク艦長代理レアリー・エドベリが命名したもの。正式な名称は、型式番号そのままの呼び名「F91」である。
小型･高出力な核融合炉の採用により、従来のMSよりも小型かつ高性能な機体である。さらに、ビームシールドの搭載を可能となった。だが高性能機にまつわる整備性の悪さはスペースアークのメカニックの悩みの種になるほどだったらしく、シーブックの母親モニカの助けがなければ、F91は満足な状態で動かすことすら難しかったようである。
F91にはある程度ハードポイントが存在するため、ガンダムF90のミッションパックのうちいくつかが使用可能である。また、独自のバリエーションも存在する。
ゲーム『フォーミュラー戦記0122』では、運用試験の為搬入された連邦軍ラー・カイラム級戦艦エイブラムがオールズモビルとの戦闘に突入した為、ベルフ・スクレット少尉機として運用されている。この時点ではバイオコンピューターは搭載されておらず、通常の学習型コンピューターを搭載していたため100%の性能は引き出せない状態であったが、それでも多大な戦果を残している。オールズモビルとの戦闘が終結した後の宇宙世紀0122年12月にフロンティアIに搬入され、頭部コンピューターの換装が行われる。
映画『F91』においては、連邦軍本隊より取り残され、住民によるゲリラ活動の拠点となっていた練習艦スペース・アーク内で整備されていたが、正規の整備マニュアルが無く、代わりに残されていた開発者のモニカ・アノーの録画映像によるバイオコンピューター接続方法の口頭説明に理解不能の部分があり起動不能であった。その映像を見せられたモニカの娘リィズ・アノーは、その説明がかつて母に教えられていたあやとりの用語だと気付き、無事起動に成功する。
そして、「母親が作ったコンピューターだから相性がいいだろう」という理由で、リィズの兄であるシーブック・アノーがパイロットを任せられることになり、クロスボーン軍との戦いで多大な戦果をあげた。
