宇宙革命軍が戦後初めて開発した新型MS。量産機のカラーは薄いグレー。
スパイを地球に降下させ地球情勢を探っていた革命軍は、新連邦の成立が近い事を察知していた。革命軍は再び地球と戦火を交える為にも強力な新型MSを欲し、クラウダが開発された。革命軍の本拠地クラウド9をもじって命名されたことからも、本機への期待の大きさを窺わせる。特筆すべきはその堅牢な装甲にあり、標準的な実弾火器をほぼ寄せ付けず、対ビーム性も優れビームライフルの直撃にも耐える程で、量産機としては破格の性能を誇った。これは国力で地球に対抗し得ない革命軍がMSの量より質を優先し、貴重な機体とパイロットの消耗を低めようとした為であると思われる。又、背部にV2ガンダムを彷彿とさせる巨大なビームカッターを標準装備させる事で対艦戦能力も高められた。機体によってはビームサーベルを装備する例もあった様である。設計思想の転換の表れかバルカン砲は頭部側面に配置されている。
一方で装甲で自重が増加した為、機体各所に設置されたスラスターによって機動性を維持している。しかし、構造上脆弱な噴射口部を外部に露出させるのは、同時に弱点を晒すことに他ならず、そこを突かれて撃破される事もままあった。特に腹部正面のバーニアは最も目立ち、狙われやすい部位だった。
指揮官機(型式番号:RMS-019R)の頭部には複合通信アンテナが設置されており、劇中でランスロー・ダーウェルが搭乗しているのは、この指揮官機にクリーム色の塗装をしたRMS-019R クラウダ(ランスロー・ダーウェル専用機)である。